L'engrenage est l'organe mécanique le plus connu du grand public parce qu'il suscite de la fascination. Comment un mouvement simple, une transmission de rotation, peut-il être généré par des dents aux profils si complexes qui parviennent à s'épouser de manière si parfaite ?
Depuis l'antiquité, l'engrenage a été très étudié sous différents aspects : géométrie, cinématique, dynamique, résistance des matériaux, contact, frottement, fabrication, traitement thermique.