Sur la terre de nos ancêtres (Walking with Cavemen en anglais) est une série documentaire produite par la BBC en 2003. Un livre de même titre fut publié, du moins dans le monde anglophone, en accompagnement du documentaire télévisé.

Ce documentaire est le 4e de la série Sur la terre de..., et la suite de sur la terre des monstres disparus, il traîte de l'histoire de l'Homme.

De l'australopithèque à l'homo sapiens sapiens, en passant par Paranthropus boisei, Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo erectus, Homo heidelbergensis et Homo sapiens neanderthalis, nos ancêtre ont évolué pendant 3,5 millions d'années pour donner notre espèce. Cet émission raconte cette histoire étonnante et mouvementée.